Apa yang mengatur propriosepsi manusia?

Propriosepsi memungkinkan seseorang dapat mengetahui bermacam letak dari tubuhnya tanpa harus melihat letak tersebut dengan matanya. Sebuah fungsi yang agak sulit dipahami bagi beberapa orang, apakah yang mengatur propriosepsi ini? Dimanakah letaknya?